Naslov
Upravljanje ravnotežom četveronožnog robota DynaRobin korištenjem AHRS senzora s Kalmanovim filtrom
(Balance Control of Quadruped Robot DynaRobin by Using AHRS Sensor with Kalman Filter)

Autori
Jazbec, Ivana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2011

Stranica
80

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
robot; AHRS; akcelerometar; magnetometar; žiroskop; Kalmanov filtar; kvaternioni; DCM algoritam; ravnoteža; stabilnost; vektor količine gibanja; brzina; akceleracijam Eulerovi kutovi
(robot; AHRS; accelerometer; magnetometer; gyroscope; Kalman filter; quaternion; DCM algorithm; balance; stability; vector momentum; velocity and acceleration of Euler angles)

Sažetak
U ovom radu opisan je AHRS sustav 9DOF Razor IMU tvrtke Sparkfun. On u sebi sadrži dvoosni i troosni analogni žiroskop, troosni digitalni akcelerometar i troosni digitalni magnetometar. Također je opisano i Arduino razvojno okruženje u kojem se senzor programira. Opisana su dva načna estimacije orijentacije senzora, pomoću DCM algoritma i Kalmanovog filtra. Baza DCM algoritma je žiroskop sa kojeg se čita kutan brzina u sve tri koordinatne osi. Na temelju mjerenja akcelerometra i magnetometra uklanja se drift žiroskopa. Kalmanovim filtrom rađena je estimacija u prostoru kvaterniona. A priori estimacija orijentacije računa se pomoću mjerenja žiroskopa, dok se korekcija vrši pomoću mjerenja akcelerometra i magnetometra. U zadnjem poglavlju opisana je statička i dinamička stabilnost robota te princip upravljanja robotom preko vektora količine gibanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA