Naslov
Dinamičko simuliranje i upravljanje četveronožnim robotom DynaRobin
(Dynamic simulation and Control of a Quadruped Robot DynaRobin)

Autori
Sabol, Vedran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2011

Stranica
88

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
virtualna okruženja; endžin; PhysX; OGRE; LISA; MatLab; Simulink; modeliranje; 3D Studio Max; četveronožni hodač; DynaRobin; simulator; simulacija
(virtual enviroment; engine; PhysX; OGRE; LISA; MatLab; Simulink; modeling; 3D Studio Max; quadruped robot; DynaRobin; simulator; simulation)

Sažetak
U ovom diplomskom radu ostvaren je simulator za verifikaciju dizajna uređaja. Uređaj, koji se morao ispitati, je četveronožni hodač DynaRobin. Vizualizacija se ostvarila preko endžina OGRE, a fizika i detekcija kolizije preko endžina PhysX. Ta dva endžina objedinjuju se u simulatoru LISI. Modeliranje hodača i definiranje svih potrebnih parametara napravljeno je u alatu za modeliranje 3D Studiju Maxu. Takav model ubacuje se u simulator LISU. Nakon uspješnog ubacivanja modela ostvaruje se upravljanje simulacijom preko programskog paketa MatLaba. Upravljanje je napravljeno pomoću dvije metode, od kojih prva daje precizniju simulaciju, ali proračun traje dugo. Druga metoda daje neprecizniju simulaciju, ali u realnom vremenu. Takav simulator spreman je za implementaciju drugih robota, kao i za implementaciju regulatora koji će upravljati robotima. Također je moguće implementirati slanje već predefiniranih referenci gdje nije potrebno realizirati nikakvu regulaciju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA