Naslov
E* algoritam planiranja putanje mobilnih robota u dinamičkim prostorima
(E* path planning algorithm of mobile robots in dynamic environments)

Autori
Čikeš, Mijo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
27.06

Godina
2011

Stranica
56

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Đakulović (Seder), Marija

Ključne riječi
mobilni robot; planiranje putanje; dinamičko planiranje; izbjegavanje prepreka; heuristika; mrežasta karta; gradijent
(mobile robot; path planning; dynamic planning; obstacle avoidance; heuristic; grid map; gradient)

Sažetak
U ovom radu razrađen je E* algoritam planiranja putanje koji kao prostor pretraživanja koristi mrežastu kartu zauzeća. Ukratko su opisani ostali algoritmi koji koriste mrežaste karte zauzeća A*, D*, FD*, D* Lite, Field D* i DD*. E* algoritam koristi interpolacijsku funkciju koja pridružuje numeričku vrijednost svakom polju u karti takozvanim prostiranjem valne fronte od cilja kroz slobodna polja u karti. Putanja se određuje metodom negativnog gradijenta, a algoritam posjeduje svojstvo dinamičkog planiranja. Navedeni algoritam rješava probleme diskretnih prijelaza između polja mrežaste karte zauzeća te daje kraće i pogodnije putanje za izvršavanje od algoritma koji imaju diskretne prijelaze. Razmotrene su mogućnosti poboljšanja agloritma te je posebno istražena heuristična inačica nazvana Fokusirani E* algoritam. Algoritam je impementiran na mobilnom robotu Pioneer 3DX te je uspoređen sa algoritmima D* i DD*. Rezultati su dani u tablicama i grafički. Na kraju rada se nalazi zaključak sa smjernicama za buduća istraživanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA