Naslov
Mehanička izvedba i umjeravanje 3D laserskog senzora udaljenosti
(Mechanical construction and calibration of a 3D laser range sensor)

Autori
Jukić, Marijan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2011

Stranica
31

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Jurić-Kavelj, Srećko

Ključne riječi
3D laser; snimanje prostora; oblak točaka
(3D laser; environment scanning; point cloud)

Sažetak
Laserski senzori služe za percepciju prostora i imaju široku primjenu. Pošto mogu dati sliku prostora, dodatnom obradom se može odrediti i udaljenost skeniranih objekata (korisno pri kretanju mobilnih robota u nepoznatom okruženju). U ovom radu instalira se laserski senzor na mobilni robot. Modelira se i izrađuje mehanička konstrukcija koja povezuje robot, laser i električni motor koji zakreće laser. Više osi rotacija omogućuje različita područja najveće rezolucije slike (radi određenih poteškoća izrađuje se konstrukcija samo za jednu os vrtnje motora). Koordinatni sustav lasera se koordinatnim transformacijama prebacuje u koordinatni sustav robota. Na kraju se radi testiranje lasera mjerenjem udaljenosti od zida. Dobiveni rezultati su zadovoljavajući (moguće pogreške kod mjerenja zida metrom).

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA