Pregled bibliografske jedinice broj: 520465
Korištenje konstruiranog 3D lasera za 6D SLAM mobilnim robotom
Korištenje konstruiranog 3D lasera za 6D SLAM mobilnim robotom, 2011., diplomski rad, preddiplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 520465 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Korištenje konstruiranog 3D lasera za 6D SLAM mobilnim robotom
(Using a constructed 3D laser for 6D SLAM with a mobile robot)
Autori
Merkaš, Marko
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
11.07
Godina
2011
Stranica
29
Mentor
Petrović, Ivan
Neposredni voditelj
Jurić-Kavelj, Srećko
Ključne riječi
3D laser; snimanje prostora; oblak točaka; ROS; 6D SLAM; mapiranje
(3D laser; environment scanning; point cloud; Robot Operating System; 6D SLAM; mapping)
Sažetak
U radu se ukratko objašnjava mehanička konstrukcija 3D lasera dok je njegovo softversko rješenje sa svim karakterističnim problemima detaljnije prikazano. Definira se pojam oblaka točaka, zatim zahtjevi prilikom programiranja 3D lasera te postupak dobivanja oblaka točaka uz pomoć 3D lasera. Također se definira i pojam 6D SLAM (engl. Simultaneous Localization and Mapping) algoritma te ukratko objašnjava njegov rad i uz to navode potrebni preduvjeti za pokretanje algoritma. Na kraju se daju rezultati korištenja konstruiranog 3D lasera za 6D SLAM mobilnim robotom zajedno sa problemima i rješenjima problema prilikom rada.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0363078-3018 - Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima (Petrović, Ivan, MZO ) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
