Naslov
Poboljšanje navigacije mobilnog robota primjenom GPS jedinice
(Improving mobile robot navigation by using a GPS unit)

Autori
Štogl, Denis

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2011

Stranica
47

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Jurić-Kavelj, Srećko

Ključne riječi
GPS; globalni sustav pozicioniranja; odometrija; kinematički model; DOP; smanjenje točnosti GPS jedinice; Kalmanov filtar; D-EKF; IMU; zakretanje proklizavanjem kotača; inercijalna mjerna jedinica; mobilni robot; fuzija senzora; kontekstualna fuzija
(GPS; Global Positioning System; odometry; kinetic model; DOP; Dilution of Precision; Kalman filter; D-EKF; IMU; skid-steer drive; Inertial measurement unit; mobile robots; sensor fusion; dead-reckoning; contextual fusion)

Sažetak
Odometrijski sustav mobilnog robota nije dovoljno precizan za navigaciju u velikim otvorenim prostorima. To se pogotovo odnosi na mobilne robot koji zakreću proklizavanjem kotača (engl. skid-steer). U ovom radu se eksprimentalno provjerava poboljšanje navigacije mobilnog robota primjenom GPS jedinice. Umjesto odometrijskih mjerenja u kinematičkom modelu koriste se upravljački signali linijske i kutne brzine. Fuzija se izvodi diskretnim proširenim Kalmanovim filtrom (D-EKF). Ispituje se utjecaj smanjenja točnosti GPS jedinice (DOP) na estimiranu putanja Kalmanovim filtrom. Razmatra se kontekstualna fuzija GPS i IMU mjerenja Kalmanovim filtrom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA