Naslov
Algoritam zasnovan na interakciji više modela gibanja za praćenje ljudi laserskim senzorom udaljenosti
(Algorithm for Human Motion Tracking With Laser Range Sensor Based on Interaction of Multiple Models)

Autori
Vučković, Stjepan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
28.06

Godina
2011

Stranica
68

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Jurić-Kavelj, Srećko

Ključne riječi
interakcija više modela gibanja; praćenje ljudi; Kalmanov filtar; mobilni robot; lasersko osjetilo udaljenosti; ljudski hod
(interaction of multiple motion models; human tracking; Kalman filter; mobile robot; laser distance sensor; human gait)

Sažetak
Ljudski hod je vrlo nepredvidiv i predstavlja veliki izazov sustavima praćenja. Jedan od načina za uspješno savladavanje nepredvidivosti je korištenje algoritma zasnovanog na interakciji više modela gibanja koji se obično implementiraju Kalmanovim filtrima. Sukladno tom određenom modelu gibanja (Kalmanovom filtru) estimira se položaj praćenog čovjeka. Međusobnom interakcijom dobivenih estimata položaja i vjerojatnosti pojedinog modela određuje se konačan estimat - položaj praćene osobe. Razvijeni algoritam je provjeren simulacijama na računalu i na stvarnim podacima snimljenih pomoću mobilnog robota sa laserskim osjetilom udaljenosti. Također je implementiran 3D model ljudskog hoda u programskom paketu MATLAB.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA