Naslov
Implementacija GPS lokalizacije mobilnog robota za vanjske prostore
(Implementation of GPS localization for an outdoor mobile robot)

Autori
Vrana, Jurica

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2011

Stranica
50

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
GPS osjetilo; mobilni robot; Pioneer 3-AT; prošireni Kalmanov filtar; lokalizacija; estimacija; položaj; translacijska brzina
(GPS sensor; mobile robot; Pioneer 3-AT; Extended Kalman filter; localization; estimation; position; translational sp)

Sažetak
Za navigaciju mobilnog robota u vanjskom prostoru potrebno je riješiti problem pronalaženja i pracenja njegovog položaja. GPS lokalizacija se namece kao jednostavna tehnika za primjenu u navigaciji mobilnog robota u vanjskom prostoru. Eksperimentalni podaci korišteni u ovom radu snimljeni su u ROS sustavu pomocu Pioneer 3-AT mobilnog robota i prikljucenog GPS osjetila. U radu je implementirana fuzija GPS podataka i odometrije pomocu algoritma proširenog Kalmanovog filtra. Dobivena tocnost estimacije položaja te tocnost estimacije translacijske brzine mobilnog robota, opravdava korištenje GPS osjetila.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA