Naslov
Upravljanje servomotorima Dynamixel AX-12 i RX-28 putem CAN sabirnice i upravljanje sunožnim skokovima četveronožnog robota DynaRobin
(CAN-based Control of Dynamixel AX-12 i AX-28 Servomotors and Bounding Control of a Quadruped Robot DynaRobin)

Autori
Markovinović, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2011

Stranica
98

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Mutka, Alan

Ključne riječi
CAN; komunikacijski protokoli; hodajući robot
(CAN; communication protocols; walking robot)

Sažetak
U ovom radu prikazano je projektiranje, izrada i programiranje upravljačke elektronike. Upravljačka elektronika spona je između računala i aktuatora na DynaRobin četvernožnom robotskom hodaču. DynaRobin posjeduje dvije vrste aktuatora i to: Dynamixel AX-12 i Dynamixel RX-28. Računalo kao glavna upravljačka jedinica šalje reference za sve servomotore preko CAN sabirnice do upravljačke elektronike koja dalje navedene reference pakira u točno specificirane pakete i šalje prema Dynamixel servomotorima. Uz to upravljačka elektronika prima pakete s informacijama o položaju, brzini i momentu svakoga motora te ih šalje prema računalu. Uz navedene pakete računalo s upravljačke elektronike prima podatke sa senzora dodira koji se nalaze na nogama robotskog hodača. Aplikacija za CAN komunikaciju na računalu povezana je s Matlab programskim paketom čime je olakšana izrada algoritma za upravljanje četvernožnim hodačem. U ovom radu to je prikazano izradom algoritma u Matlab Simulinku za sunožno skakanje robotskim sustavom DynaRobin.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA