Naslov
Izgradnja mrežaste karte zauzeća mobilnim robotom u naprednom simulatoru okoline
(Occupancy grid map building with a mobile robot in an advanced 3D environment simulator)

Autori
Lochert, Branimir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2011

Stranica
68

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Marković, Ivan

Ključne riječi
vjerojatnosna mrežasta karta zauzetosti prostora; ultrazvučni senzori; mobilni robot Pioneer P3DX; Microsoft Robotics Developer Studio; Bayesov zakon
(probability mapping; sound navigation and ranging (SONAR) sensor; mobile robot Pioneer P3DX; Microsoft Robotics Developer Studio; Bayes law)

Sažetak
Da bi mobilni robot mogao planirati vlastito gibanje u prostoru, potrebna mu je karta prostora u njemu razumljivom obliku. Takva je mrežasta karta zauzeća prostora u kojoj je prostor podijeljen u polja poznatih dimenzija. Svako je polje prikazano vjerojatnošću da se u njemu nalazi prepreka. Pomoću takve karte algoritmi planiranja gibanja mogu odrediti optimalan put mobilnog robota, pri tome izbjegavajući prepreke u karti. U radu je opisana implementacija algoritma za izgradnju mrežaste karte zauzeća prostora pomoću ultrazvučnih senzora udaljenosti u Microsoft Robotics Developer Studio simulatoru.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA