Naslov
Lokalizacija i praćenje govornika poljem mikrofona na mobilnom robotu metodom snopiranja signala
(Multiple speaker localization and tracking based on a microphone array on a mobile robot using beamforming algorithm)

Autori
Horvatek, Hrvoje

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
28.06

Godina
2011

Stranica
72

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Marković, Ivan

Ključne riječi
snopiranje signala; TDOA estimacija; β-fazna transformacija; prošireni Kalman filtar; inicijalizacija trake; praćenje govornika
(beamforming; extended Kalman filter; nearest neighbour algorithm; Mahalanobis distance; β-phase transform; multiple speaker tracking; M/N logic)

Sažetak
U ovom se radu implementira algoritam lokalizacije metodom snopiranja signala s ciljem pronalaženja više govornika. U svrhu ublažavanja utjecaja odjeka zvuka na kvalitetu lokalizacije koristi se β-fazna transformacija. Uz navedeni algoritam lokalizacije razvija se i metoda praćenja više govornika temeljena na primjeni proširenog Kalmanovog filtra. Za automatsku alokaciju broja govornika cijeli algoritam implementira se objektno-orijentirano. Modificirana M/N logika korištena je za inicijalizaciju trake, dok je algoritam najbližeg susjeda korišten za pridruživanje podataka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA