Naslov
Praćenje gibajućih objekata svesmjernom kamerom u okolini mobilnog robota
(Dynamic objects tracking with an omnidirectional camera on a mobile robot)

Autori
Herceg, Domagoj

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
28.06

Godina
2011

Stranica
58

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Marković, Ivan

Ključne riječi
optički tok; mobilna robotika; svesmjerna kamera; detekcija gibajućih objekata
(optical flow; mobile robotics; omnidirectional camera; moving object detection)

Sažetak
Mobilni roboti opremljeni svesmjernom kamerom zadnjih su desetak godina privukli su pozornost šire akademske zajednice. Glavna im je prednost mogućnost dohvaćanja slike cjelokupne okoline mobilnog robota. Tokom izrade ovoga rada predložen je algoritam detekcije gibajućih objekata iz svesmjerne slike. Kako ne posjedujemo informacije o dubini u slici, korišteni su podatci dobiveni iz enkoderskih davača na motorima koji pokreću kotače, iz kojih se estimira pomak robota. Na temelju ovih informacija mogu se generirati umjetni vektori optičkog toka projicirajući točke u ravnini senzora na razne moguće 3D koordinate stvarnoga prostora u sceni. Zadnji korak je nužan kako bi se uparili podatci o pomaku sa svesmjernom slikom. Projicirajući pomaknute koordinate nazad u ravninu senzora moguće je provesti usporedbu generiranih (očekivanih) i mjerenih vektora optičkog toka. Algoritam je testiran na stvarnome sustavu (mobilni robot Pioneer 3-DX) i pokazao je zadovoljavajuće rezultate detekcije gibajućih objekata.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA