Naslov
Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
(Control of robot with three rotational degrees of freedom)

Autori
Petener, Porin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
23.03

Godina
2011

Stranica
66

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
robot; manipulator; PD; PID; upravljanje; regulacija; filter za estimaciju brzine; praćenje trajektorije
(robot; manipulator; PD; PID; control; regulation; velocity estimation filter; trajectory tracking)

Sažetak
U ovom radu je opisano ponašanje raznih modifikacija PID regulatora na primjeru robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR). Programski kodovi robota s tri stupnja slobode gibanja i PID regulatora su implementirani u programskom paketu Matlab i pomoću tog su programa dobiveni simulacijski rezultati koji opisani u radu. Polazišna je točka klasični PID regulator za kojega su pronađena odgovarajuća suboptimalna pojačanja. Primjenom određenih modifikacija klasičnog PID regulatora, a to su korištenje predfiltera referentne pozicije i filtera za estimaciju brzine, te saturaciji vrijednosti upravljačkih veličina postignuta su poboljšanja performansi robota reguliranog PID regulatorom. Kako bi se osiguralo asimptotsko praćenje vremenski promjenjive reference pozicije, što nije moguće klasičnim PID regulatorom, pribjeglo se modifikaciji PID regulatora koju se naziva PID regulator s kliznim režimom rada. Primjenom PID regulatora s kliznim režimom moguće je realizirati slijeđenja proizvoljne referentne trajektorije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA