Naslov
Upravljanje mobilnim robotom s aktivnim skretanjem
(Control of mobile robot with active steering)

Autori
Savić, Sven

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
30.06

Godina
2009

Stranica
108

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
mobilna robotika; upravljanje mobilnim robotom; optimalno upravljanje; reaktivna navigacija; metoda potencijalnih polja
(mobile robotics; mobile robot control; optimal control; reactive navigation; potential fields method)

Sažetak
U sklopu ovog diplomskog rada izveden je kinematički model mobilnog robota s prednjim i stražnjim zakretnim kotačima koji je po strukturi sličan pojednostavljenom modelu automobila, pa se zbog toga zove car-like robot. Kinematički model odgovara fizičkom modelu robota za kojeg su izrađeni neki upravljački elektronički sklopovi i senzori, te je za sve elektroničke sustave izrađena biblioteka programa u C programskom jeziku kako bi se moglo centralizirano upravljati mobilnim robotom preko mini računala. U radu je provedena sinteza optimalnog upravljanja za problem pozicioniranja unutar zadanog vremenskog intervala. U te svrhe izvedena je Hamiltonova jednadžba za kinematički model mobilnog robota, te se iz nje dobiva sustav diferencijalnih jednadžbi koji se rješava numerički uz pomoć Matlaba. Također je provedena sinteza upravljanja na temelju inverznog kinematičkog modela. S obzirom da se autonomni robotski sustavi kreću u okolini s preprekama primijenjena je metoda potencijalnih polja za sintezu referentne trajektorije mobilnog robota u slučaju reaktivne navigacije. Kako bi robot pratio dobivenu referentnu trajektoriju, provedena je sinteza linearnog regulatora metodom standardne linearizacije oko referentne trajektorije. Također je u diplomskom radu provedena i sinteza neizrazitog regulatora u svrhu slijeđenja vremenski promjenjivih referentnih trajektorija.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA