Naslov
Robusno upravljanje linearnim mehaničkim sustavima
(Robust control of linear mechanical systems)

Autori
Matešić, Danijel

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
19.01

Godina
2009

Stranica
127

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
Mehanički sustavi; Ljapunovljeva teorija stabilnosti; $H_\infty$ sinteza; $\mu$ sinteza
(Mechanical systems; Lyapunov stability theory; $H_\infty$ synthesis; $\mu$ synthesis)

Sažetak
Tema ovog diplomskog rada je robusno upravljanje MDS sustava. MDS sustav je općepoznati sustav za matematičko modeliranje stvarnih uređaja kao što su linearni aktuatori na CNC glodalicama, suspenzije automobila, različita oscilatorna ponašanja. Danas u suvremenim mehatroničkim sustavima je nezaobilazna stvar jer se čak veza između grupe robota za rad u istoj okolini, a koja onemogućava kolizije robota, modelira ovakvim sustavom. Kao osnova se koristi $H_\infty$ optimizacija regulacijskih sustava. Formulacija $H_\infty$ problema upravljanja zahtijeva relativno visoku razinu matematičkog razumijevanja prostora analitičkih matričnih funkcija, koji se naziva Hardyjev prostor. $H_\infty$ optimizacija podrazumijeva minimizaciju vršne vrijednosti u amplitudno frekvencijskoj karakteristici sustava. Razmatrane su sinteze regulatora kako $H_\infty$ optimalnog tako i suboptimalnog regulatora, gdje glavnu ulogu ima čuvena lema pozitivne realnosti. Razvoj vrlo efikasnih numeričkih algoritama za rješavanje problema optimalnosti kao npr \emph{;LMI}; pristup, \emph{;Bisectional}; algoritam je razlog sve većeg interesa za navedenu metodu. Analiza stabilnosti navedenih problema temelji se na Ljapunovljevoj direktnoj metodi, kao fundamentalnom pristupu. U radu je provedena $H_\infty$ sinteza upravljanja mehaničkog MDS sustava. U tu svrhu osim izvoda nelinearanog modela postavljen je i model sustava dobiven linearizacijom oko ravnotežnog stanja. Projektiran je dinamički regulator. Izvedene jednadžbe zapisane kao algebarske Riccatijeve jednadžbe rješavaju se upotrebom programskog paketa MATLAB. Sinteza regulatora je izvedena za različite pristupe rješavanja nepoznatog dijela sustava. Iz programskog paketa MATLAB se koristi Robust Toolbox kao osnova rješavanja navedenih problema.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA