Naslov
Planiranje putanje mobilnog robota za autonomno pretraživanje nepoznatog unutarnjeg prostora
(Path planning of mobile robot for autonomous search of unknown indoor environment)

Autori
Kašić, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.06

Godina
2008

Stranica
47

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Đakulović Seder, Marija

Ključne riječi
konačan poligonalan prostor; vektor podataka udaljenosti; poligon vidljivosti; skočni brid
(finite polygonal environment; range data vector; visibility polygon; jump edge)

Sažetak
Nekoliko problema u robotici uključuje sistematsko prelaženje prostora, odnosno istraživanje prostora. Ovaj rad predstavlja strategiju istraživanja nepoznatog konačnog poligonalnog prostora koristeći točkastog robota koji 1) nema lokalizacijsku nesigurnost 2) ima idealan senzor udaljenosti koji mjeri u N jednako distribuiranih smjerova. Vektor podataka udaljenosti, dobiven iz senzora udaljenosti, predstavlja uzorkovan poligon vidljivosti. Bridovi poligona vidljivosti koji ne odgovaraju bridovima prostora se nazivaju skočni bridovi i strategija istraživanja se zasniva na činjenici da skočni bridovi navode na smjerove vjerojatno neistraženih područja prostora. Opisuju se uvjeti pod kojima je moguće prepoznati skočne bridove iz podataka udaljenosti. Također se prikazuje način kako se ta strategija istraživanja može upotrijebiti kao rješenje problema pretraživanja prostora i opisuju se uvjeti pod kojima se to rješenje dobiva u konačnom broju mjerenja. Algoritam je testiran u simulatoru te eksperimentalno na Pioneer P3DX mobilnom robotu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA