Naslov
Sinteza regulatora laboratorijske makete njihala metodom postavljanja polova
(Pendulum Controller Design Based on Pole Placement Method)

Autori
Gagro, Mirko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
26.10

Godina
2009

Stranica
88

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
njihalo; Modicon M340; identifikacija; postavljanje polova; kaskadno upravljanje
(pendulum; Modicon M340; process identification; pole placement; cascaded control)

Sažetak
U ovom radu opisan je cjelovit postupak projektiranja i izvedbe regulatora pozicije vrha njihala s pokretnim uporištem. Postupak obuhvaća prikupljanje podataka sa PLC-a Modicon M340 na osobno računalo, identifikaciju podsustava laboratorijske makete njihala potrebnih za sintezu regulatora, sintezu regulatora, simulaciju te puštanje u pogon sustava upravljanja. Sinteza regulatora provedena je u z-području koje je prikladano za implementaciju digitalnih regulatora. U radu su primijenjena tri načina upravljanja: upravljanje pozicijom vrha klatna uz kompenzaciju trenja, upravljanje pozicijom vrha klatna pomoću regulatora s integralnim djelovanjem i kaskadno upravljanje pozicijom vrha klatna s unutrašnjom petljom regulacije pozicije uporišta njihala. U sva tri slučaja sinteza regulatora vršena je metodom postavljanja polova. Za identifikaciju prijenosnih funkcija podsustava laboratorijske makete njihala porebnih za sintezu regulatora korišten je Identification Toolbox programskog jezika MATLAB. Dana je usporedba odziva sustava dobivenih razmatranim regulatorima. Snimanje ulaznih i izlaznih signala procesa ostvareno je prilagodbom postojećeg programa za prikupljanje podataka preko modbus protokola.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA