Naslov
Topološko prelaženje nepoznatog Prostora mobilnim robotom
(Topological Coverage of Unknown Environments by a Mobile Robot)

Autori
Gabrić, Luka

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
19.10

Godina
2009

Stranica
74

Mentor
Cupec, Robert

Ključne riječi
topološka karta; planiranje kretanja robota; dekompozicija prostora; istraživanje nepoznatog prostora
(topological map; robot motion planning; cell decomposition; exploration)

Sažetak
Za obavljanje poslova u kućanstvu – usisavanje, čišćenje poda, košenje trave, ili u industriji - obrađivanje zemlje, razminiranje itd., robot mora imati sposobnost prelaženja nepoznatog prostora tako da njegova putanja pokrije gotovo cijelu površinu njemu dostupnog prostora. Postupak prelaženja razmatran u ovom radu sastoji se od konstruiranja modela prostora i planiranja putanje korištenjem tog modela kojim se prostor prelazi u cijelosti. Model prostora zasniva se na topološkoj karti, za razliku od većine drugih modela koji koriste rešetkastu (metričku) kartu. Topološka karta korištena u ovom radu temelji se na topološkim vezama između objekata u prostoru. Pretpostavljeno je da objekti imaju različite oblike čiji se uglovi lako otkrivaju pomoću senzora, a predstavljaju granice ćelija u dekompoziciji prostora. Dekompozicija se koristi kako bi se prostor podijelio na manje, jednostavnije dijelove, odnosno ćelije koje se lako prelaze cikcak putanjom. Prilikom prelaženja prostora robot otkriva nove ćelije. Podatci o novootkrivenim ćelijama pohranjuju se u topološku kartu. Kada robot završi prelaženje jedne ćelije koristi topološku kartu za planiranje putanje do sljedeće ćelije koju treba prijeći. Postupak se ponavlja dok robot ne prijeđe sve ćelije. Radi ispitivanja učinkovitosti razvijenog algoritma, izrađen je simulator. U simulacijama se koristi model robota koji posjeduje senzore kratkog dometa, čija se područja pokrivanja ne poklapaju, te sposobnost pravocrtnog kretanja i odometrije. Simulacije prelaženja različitih modela okoline rezultirale su prelaženjem okoline u cijelosti. Robot je pristupio svim dostupnim površinama prostora, što je i zadaća ovog algoritma.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA