Naslov
Kinematičko i dinamičko modeliranje humanoidnog robota Bioloid korištenjem 3D modela i simulatora
(Kinematics and dynamics modeling of Bioloid humanoid using a 3D model and a simulator)

Autori
Licul, Zorana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
20.01

Godina
2011

Stranica
42

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
humanoidni roboti; kinematika; dinamika; 3D modeliranje
(humanoid robots; kinematics; dynamics; 3D modeling)

Sažetak
U ovom radu obrađena je kinematika robota Bioloid Premium Kit koja je vrlo važan faktor u simulaciji robota. U tom dijelu se obradila metoda po Denavit- Hartenbergu koja je jedna od najčešće korištenih metoda u rješavanju direktnog kinematičkog problema. Ta metoda daje standardnu metodologiju za pisanje kinematičke jednadžbe manipulatora što je posebno korisno jer se matrica koristi za predstavljanje poze (položaj i orijentacija) jednog tijela s obzirom na drugo. Nakon rješavanja direktnog kinematičkog problema gdje su se dobile matrice homogene transformacije i vektori konfiguracije alata, obradio se problem inverzne kinematike u čijem su rješavanju poslužili vektori kofiguracije alata iz direktne kinematike. Izrada i simulacija modela je ostvarena pomoću fizikalnog simulatora Open Dynamics Engine.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA