Naslov
Automatsko podešavanje parametara PID regulatora
(PID controller auto-tuning)

Autori
Polak, Siniša

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2010

Stranica
62

Mentor
Davor Zorc

Neposredni voditelj
Davor Zorc

Ključne riječi
Automatsko podešenje; PID regulator; aperiodski model; prijelazna karakteristika; optimum dvostrukog odnosa
(Auto-tuning; PID controller; lag dynamics model; step response; damping optimum)

Sažetak
U ovom diplomskom radu dan je pregled opće definicije PI/PID regulatora, te empirijske (Ziegler-Nichols , Cohen-Coon i Relejna metoda) i analitičke (optimum dvostrukog odnosa) metode pronalaženja parametara regulatora. Metode pronalaženja parametara regulatora testirane su pomoću Matlab/Simulink sučelja. Metoda optimuma dvostrukog odnosa pokazala se kao najbolja metoda (najbrže smirivanje oscilacija i najmanji prebačaj) i ona je odabrana za proračun parametara PID regulatora. UsporeĎen je postupak identifikacije nadomjesnog modela aperiodskog procesa sa mrtvim vremenom (tangentna i integracijska metoda). Metode su usporeĎene na Matlab/Simulink modelu. Temeljem usporedne analize odabrana je integracijska metoda jer je robusnija na šum u mjernom signalu. Opisana je veza izmeĎu PT1Tt modela i PTn modela procesa koji su korišteni u identifikaciji. Ukratko je iznesen opis S-funkcije (mex-datoteke) koja je korištena za izvedbu regulatora unutar simulacijskog modela u okruženju Matlab/Simulink. Opisan je laboratorijski model, na kojem je testiran algoritam za pronalaženje nadomjesnog modela procesa (temeljem integracijske metode) i proračun PID regulatora. Dobiveni rezultati ukazuju na visoku učinkovitost predloženog algoritma automatskog podešavanja PI/PID regulatora u smislu kvalitete odziva i jednostavnosti implementacije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA