Naslov
Modeliranje i regulacija sustava inverznog njihala s linearnim servomotorom
(Modeling and control of linear servomotor-based inverted pendulum system)

Autori
Vujčić, Tihomir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
25.11

Godina
2010

Stranica
116

Mentor
Deur, Joško

Neposredni voditelj
Deur, Joško

Ključne riječi
Modeliranje; regulacija; inverzno njihalo; linearni servomotor; PID regulator; regulator stanja; optimum dvostukog odnosa
(Modeling; control; inverted pendulum; linear servomotor; PID controller; state controller; damping optimum)

Sažetak
U ovom radu su prikazani rezultati modeliranja inverznog njihala pogonjenog električnim linearnim servomotorom opremljenim inkrementalnim davačima položaja motora i kutnog zakreta njihala. Na osnovu nelinearnog modela inverznog njihala, izveden je linearizirani model za područje labilne ravnoteže (potpuno uspravni položaj). Linearizirani model je korišten za sintezu PD i PID regulatora kuta zakreta, te P regulatora po svim varijablama stanja (regulator stanja). Predviđene strukture regulacije inverznog njihala suispitane simulacijom na računalu kako za linearizirani tako i za nelinearan model.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA