Naslov
Modeliranje i upravljanje humanoidnim robotom Robosapien
(Modeling and Control of Humanoid Robot Robosapien)

Autori
Visković, Tonko Anthony

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.11

Godina
2010

Stranica
91

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Alan Mutka

Ključne riječi
Humanoidni roboti; modeliranje i simuliranje; virtualni senzori
(humanoid robots; modeling and simulation; virtual sensors)

Sažetak
Rastavljen je humanoidni robot Robosapien i određena je geometrijska struktura robota. Definiran je odgovarajući kinematički model robota (direktna i inverzna kinematika). Identificirane su karakteristike pogonskih motora. Izmjerene su mase pojedinih dijelova robota i određeni dinamički parametri robota. Kreiran je dinamički model robota u fizikalnom simulatoru ODE. Napravljen je 3D model dijelova robota i cijelog robota, unesen u ODE te povezan s definiranim dinamičkim modelom robota. Identificirani su korišteni senzori i njihove karakteristike. Osigurane su informacije o stanjima reguliranih veličina humanoidnog robota dobivene iz fizikalnog simulatora ODE potrebne za povezivanje s upravljačkim sustavom u Matlabu. Projektiran je sustav upravljanja humanoidnim robotom korištenjem Matlaba koristeći informacije o stanjima reguliranih veličina dobivene iz fizikalnog simulatora ODE. Koristeći znanje o upravljanju pojedinačnim motorima implementirano je nekoliko odabranih već postojećih naredbi za upravljanje robotom. Analizirane su mogućnosti upravljanja ravnotežom robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA