Naslov
Program za upravljanje samobalansirajućim mobilnim robotom
(Program for Control of a Self-balancing Mobile Robot)

Autori
Rudman, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2010

Stranica
95

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
samobalansirajući mobilni robot (SMR); diferencijalni pogon; AHRS; CAN i serijska komunikacija; algoritmi upravljanja; digitalni PID regulator; regulacija brzine; nagiba; orijentacije; udaljenosti i položaja; odometrijski sustav i kinematički model; neizraziti samoučeći regulator sa funkcijama osjetljivosti; grafičko korisničko sučelje
(self-balancing mobile robot (SMR); differential drive; AHRS; CAN and serial communication; controlling algorithm; digital PID controller; regulation of speed; pitch; orientation; distance and position; dead reckoning system and kinematic model; self-learning fuzzy controller with sensitivity functions; graphical user interface)

Sažetak
Ovim diplomskim radom izrađen je program za komunikaciju senzora i aktuatora mobilnog robota sa upravljačkim računalom. Napravljena je matematička analiza sustava. Implementirani i testirani su digitalni PI regulatori brzine, nagiba, orijentacije, udaljenosti i položaja. Također je izrađen algoritam slijeđenja zadane putanje, od točke do točke, na temelju kinematičkog modela te estimacije položaja. Napravljen je i testiran na simulacijskom modelu, hibridni regulator nagiba koji se sastoji od neizrazitog samoučećeg regulatora sa funkcijama osjetljivosti spojenog paralelno s digitalnim PI regulatorom. Izrađeno je grafičko korisničko sučelje za rad sa samobalansirajućim mobilnim robotom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA