Naslov
Program za upravljanje surlastim robotom
(Program for control of a tentacle robot)

Autori
Rašić, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2010

Stranica
18

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Surlasti robot; inverzna kinematika; upravljanje položaja
(tentacle robot; inverse kinematics; pose control)

Sažetak
Na početku rad pruža uvid u mehaničku konstrukciju robota, koji se sastoji od niza članaka međusobno povezanih zglobovima, gdje svaki zglob ima dvije osi rotacije. Roboti se koriste prilikom ispitivanja kružnih spojeva cijevi, rada s radioaktivnim i opasnim tvarima te u nizu drugih industrijskih primjena. Robotom se mora moći upravljati u prostoru. Do potrebnih položaja robota dolazi se rješavanjem problema direktne i inverzne kinematike. Surlasti robot je upravljan aplikacijom koja je otvorena za proširivanje vlastite funkcionalnosti te omogućuje vrlo laku integraciju raznih algoritama inverzne kinematike.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA