Naslov
Program za vizualno ispitivanje T-spojeva cijevi korištenjem surlastog robota
(Program for Visual Testing of T-type Pipe Junctions Using a Tentacle Robot)

Autori
Cindrić, Katarina

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2010

Stranica
40

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Surlasti robot; inverzna kinematika; transponirani Jacobian
(tentacle robot; inverse kinematics; transposed Jacobian)

Sažetak
Robot modeliran po uzoru na slonovu surlu predstavlja moguće rješenje robotske ruke na koju se postavljaju zahtjevi gipkosti i savitljivosti. Rotacijski zglobovi i sama konstrukcija robota omogućuju obavljanje različitih zadataka. Jedan od takvih zadataka je i vizualno ispitivanje T-spoja cijevi. Ako se na vrh surlastog robota postavi kamera moguće je snimati varne šavove T-spojeva cijevi te na temelju dobivenih slika zaključivati o njihovoj valjanosti. Da bi se robotom moglo upravljati bilo je potrebno riješiti problem direktne i inverzne kinematike. Posebna pažnja posvećena je iterativnim numeričkim rješenjima inverzne kinematike, npr. metodi koja koristi transponirani Jakobijan i Levenberg-Marquardtovoj metodi. Nakon rješavanja problema inverzne i direktne kinematike, robotu se može zadati putanja koju treba izvršiti kako bi ispitao cijev.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA