Naslov
Integracija web kamere i dvoosnog servomehanizma na šesteronožni hodač
(Integration of web camera and two-axes servomechanism on the walking hexapod)

Autori
Rajković, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2010

Stranica
47

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
računalni vid; obrada slike; kinematički model; SSC-32; Gumstix
(image processing; kinematics; SSC-32; Gumstix)

Sažetak
Ostvareno je upravljanje šesteronožnim robotskim sustavom na temelju vizualne povratne veze. Iz slike s kamere izvučene su potrebne informacije obradom slike. Koraci u obradi slike su prihvat slike, izdvajanje frameova, filtriranje, prepoznavanje rubova i određivanje kružnice. U obradi slike korištene su funkcije OpenCV-a, Gaussov filtar, Sobelov operator i Houghova transformacija. Povezan je dvodimenzionalni sustav slike s trodimenzionalnim sustavom svijeta. Pomoću izračuna inverzne kinematike ostvaren je algoritam upravljanja dvoosnim servomehanizmom s ciljem pogađanja mete. Korištenjem sekvencera ugrađenog u serijskom servo kontroleru implementirano je istovremeno upravljanje gibanjem šesteronožnog hodaĉa i ciljanje alke.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA