Naslov
Upravljanje šesteronožnim hodačem pomoću računala Gumstix
(Control of Hexapod Robot by using Gumstix microcontroller)

Autori
Petric, Frano

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2010

Stranica
65

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
šesteronožni hodač; Hexapod; Gumstix; Serial Servo Controller; kinematika
(Six-legged walking robot; Hexapod; Gumstix; Serial Servo Controller; kinematics)

Sažetak
Prikazane su komponente sustava šesteronožnog hodača. Posebna pažnja posvećena je računalu Gumstix i serijskom kontroleru servo motora SSC32. Kretanje robota ostvareno je korištenjem ugrađene sekvence koja se zove alternirajući tronožni korak. Provedena je analiza stabilnosti ugrađene sekvence te se pokazalo da je ugrađena sekvenca stabilna statički i dinamički. Određen je kinematički model šesteronožnog hodača. Problem direktne kinematike riješen je primjenom Denavit-Hartenbergove metode. Također je određena i inverzna kinematika. Rješenje problema inverzne kinematike omogućuje upravljanje kutevima valjanja i poniranja te podešavanje visine hodača. Kako bi se ostvarilo upravljanje gibanjem hodača u prostoru, određen je matematički model gibanja u prostoru te je isti simuliran u Matlab-u. Upravljački algoritmi su implementirani na računalu i testirani.

Izvorni jezik
Engleski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA