Naslov
Sinteza i izvedba eksplicitnog optimalnog regulatora
(Explicit optimal controller design and implementation)

Autori
Maurović, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2010

Stranica
77

Mentor
Baotić, Mato

Ključne riječi
optimalno upravljanje; ogranicenja; modelsko prediktivno upravljanje; eksplicitno rješenje; neholonomski mobilni robot
(optimal control; constraints; model predictive control; explicit solution; nonholonomic mobile robot)

Sažetak
U ovom diplomskom radu proučen je algoritam optimalnog upravljanja koji se temelji na modelu procesa (MPC). Opisan je postupak sinteze eksplicitnog optimalnog regulatora te je razvijeni postupak sinteze simulacijski i eksperimentalno provjeren na primjeru neholonomskog mobilnog robota. Upravljanje mobilnim robotom promatrano je sa stajališta slijeđenja trajektorije i pozicioniranja robota u referentu poziciju. Korišten je kinematički model mobilnog robota na diferencijalni pogon koji je za potrebe sinteze lineariziran. Eksplicitno rješenje ima oblik pregledne tablice koja predstavlja podjelu prostora stanja na više poliedarskih područja gdje je upravljački zakon za svako područje jedna afina funkcija. Algoritam je simulacijski provjeren za slučaj pozicioniranja u referentnu tocku i eksperimentalno za slijeđenje trajektorije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA