Naslov
Simulator plovila temeljen na MOOS-u
(MOOS-based simulator for marine vessels)

Autori
Milat, Tonči

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2010

Stranica
69

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Nađ, Đula

Ključne riječi
Simulator; MOOS; autonomna podvodna plovila; daljinski upravljana plovila
(simulator; MOOS; AUVs; ROVs)

Sažetak
U ovom diplomskom radu opisan je program za modeliranje i simulaciju različitih bespilotnih podvodnih plovila. Ponajprije, predstavljene su najpoznatije kategorije takvih plovila. Razvijen je generički matematički model sa 6 stupnjeva slobode kojim se opisuje njihovo ponašanje u vodi. Nakon toga predstavljen je obavljanju misija namijenjen operacijski softver poznatiji kao MOOS, koji uobičajeno služi kao meĎuplatforma za razna robotska istraživanja. Koristeći se C++ programskim jezikom i različitim ugrađenim funkcijama platforme, spomenuti je matematički model implementiran u obliku objektno orijentiranog računalnog koda, kojim se omogućuje testiranje raznolikih upravljačkih algoritama za pojedine ronilice. Različite su konfiguracije plovila i okoline korištene kako bi se ispitale mogućnosti razvijenog simulatora, što je uključivalo i izvoĎenje više paralelnih simulacija istovremeno. Konačno, koristeći se ugrađenom aplikacijom za bilježenje rezultata simulacija u MOOS-u, ishodi su pojedinih pokusa grafički prikazani u MATLAB-u, nakon što su prethodno bili parsirani prikladnom skriptom za to napisanom u Pythonu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA