Naslov
Razvoj i implementacija programske podrške za IVER2 autonomnu bespilotnu ronilicu u MOOS-IvP infrastrukturi
(Development and implementation of the software support for the Iver2 AUV in MOOS IvP infrastructure)

Autori
Mistrić, Milan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2010

Stranica
63

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Nađ, Đula

Ključne riječi
autonomna bespilotna ronilica; MOOS-IvP; komunikacijski protokol; sustav autonomije; algoritam vođenja plovila kroz skup zadanih točaka u tri dimenzije; izbjegavanje prepreka
(AUV; MOOS-IvP; communication protocol; autonomy; 3D waypoint guidance algorithm; obstacle avoidance)

Sažetak
Predloženi diplomski rad bavi se problemom razvoja i implementacije programske podrške za Iver2 bespilotnu ronilicu u MOOS-IvP infrastrukturi. Osim implementacije komunikacijskog protokola za potrebe upravljanja, poseban akcent stavljen je na razvoj sustava autonomije Iver2 autonomne bespilotne ronilice. U tom pogledu, razvili smo algoritam vođenja plovila kroz skup zadanih točaka u tri dimenzije, s ugrađenom mogućnošću praćenja zadane putanje. Razinu autonomije plovila smo dodatno povećali proširenim algoritmom koji je također uključivao i sposobnost izbjegavanja prepreka, još jednog od bitnih aspekata samostalnog funkcioniranja autonomne bespilotne ronilice.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA