Naslov
Vođenje platforme za dinamičko pozicioniranje po liniji
(Line following for a dynamic positioning laboratory platform)

Autori
Triska, Zoran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2010

Stranica
37

Mentor
Vukić, Zoran

Neposredni voditelj
Mišković, Nikola

Ključne riječi
vođenje platforme; I-PD regulator; upravljanje; površinska vozila; X-konfiguracija; namatanje integratora
(line following; I-PD controller; marine vehicle; guidance; control; X-configuration; integrator windup)

Sažetak
U ovom radu obrađena je tema upravljanja i vođenja laboratorijske platforme po liniji. Rad je postupno opisan od opisivanja i definiranja problematike do predloženog rješenja. Dan je matematički model koji sadržava opise dinamičkog i kinematičkog vladanja te alokacija propulzora. Za upravljanje je korišten I-PD regulator na temelju modelske binomne funkcije. Prikazan je postupak sinteze u kontinuiranoj domeni i transformacija u diskretnu te su dane konačne upravljačke rekurzivne jednadžbe. Opisan je postupak automatskog prebacivanja na sljedeću liniju kad platforma završi sa slijeđenjem trenutne.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA