Naslov
Planiranje putanja za potpuno pretraživanje poznatih prostora mobilnim robotom
(Path planning for complete coverage of known areas with a mobile robot)

Autori
Horvatić, Sanja

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2010

Stranica
41

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Đakulović (Seder), Marija

Ključne riječi
potpuno pretraživanje prostora; problem trgovačkog putnika; metoda transformacije udaljenosti; metoda transformacije puta; A* algoritam; izbjegavanje prepreka
(complete coverage of an area; travelling salesman problem; distance transformation method; path transformation method; A* algorithm; obstacle evasion)

Sažetak
Cilj potpunog pretraživanja prostora jest osigurati potpuno, sistematično i učinkovito pretraživanje. Problem potpunog pretraživanja prostora svodi se na planiranje puta od početne do konačne pozicije tako da robot slijedeći isplaniranu putanju posjeti sve moguće pozicije u prostoru. Problem se temelji na rješavanju jednog od najintenzivnije proučavanih problema optimizacije, problema trgovačkog putnika. U radu su implementirane, simulacijski te eksperimentalno provjerene dvije metode potpunog pretraživanja prostora, metoda transformacije udaljenosti te metoda transformacije puta. Ideja se temelji na metodama iz istraživanja Zelinskog, Jarvisa, Byrnea te Yute, ali se pri realizaciji algoritama rade značajne modifikacije kojima se uzimaju u obzir i dimenzije robota, s naglaskom na sigurnost robota uz minimiziranje puta i vremena pretraživanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA