Pregled bibliografske jedinice broj: 473033
B-spline neuronski kompenzator nelinearnosti sustava
B-spline neuronski kompenzator nelinearnosti sustava // Proceedings of 33rd International Convention on Information and Communication Technology, Electronics and Microelectronics (Computer in Technical Systems)
Opatija, 2010. str. 1-6 (predavanje, domaća recenzija, cjeloviti rad (in extenso), stručni)
CROSBI ID: 473033 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
B-spline neuronski kompenzator nelinearnosti sustava
(B-spline neural compensator for system's nonlinearities)
Autori
Boras, Marija ; Lešić, Vinko ; Matuško, Jadranko ; Kolonić, Fetah
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), stručni
Izvornik
Proceedings of 33rd International Convention on Information and Communication Technology, Electronics and Microelectronics (Computer in Technical Systems)
/ - Opatija, 2010, 1-6
Skup
33rd International Convention on Information and Communication Technology, Electronics and Microelectronics
Mjesto i datum
Opatija, Hrvatska, 24.05.2010. - 28.05.2010
Vrsta sudjelovanja
Predavanje
Vrsta recenzije
Domaća recenzija
Ključne riječi
B-spline; neuronski kompenzator; trenje; kran
(B-spline; neural compensator; friction; crane)
Sažetak
U ovom je radu predstavljena realizacija sustava upravljanja kranom s ovješenim njihalom uz dodatni kompnezator utjecaja trenja zasnovan na neuronskim mrežama. Regulator se sastoji od dvije osnovne komponente: 1) konvencionalnog linearnog regulatora po varijablama stanja sustava i 2) samoučećeg kompenzatora trenja u unaprijednoj grani. Regulator po varijablama stanja projektiran je na temelju lineariziranog matematičkog modela sustava. Zadatak regulatora po varijablama stanja je pozicionirati teret (vrh njihalo) u što kraćem vremenu uz istovremenu minimizaciju njhanja tereta (kuta otklona njihala od ravnotežnog položaja). Samoučeći kompenzator trenja u unaprijednoj grani zasniva se na B-spline neuronskoj mreži koja se sastoji od jednog skrivenog sloja B-spline funkcija drugog reda. Eksperimentalni rezultati pokazuju da dodavanje Bspline neuronskog kompenzatora eliminira pogrešku u stacionarnom stanju uzrokovanu trenjem u sustavu.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0361621-3012 - Napredne strategije upravljanja i estimacije u složenim sustavima (Perić, Nedjeljko, MZO ) ( CroRIS)
036-0363078-1629 - Upravljanje složenim elektromehaničkim sustavima za manipulacije u transportu (Kolonić, Fetah, MZO ) ( CroRIS)
036-0363078-3018 - Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima (Petrović, Ivan, MZO ) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
