Naslov
Numerički aspekti izvedbe digitalnih regulatora
(Numerical aspect of digital controller implementation)

Autori
Boras, Marija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.01

Godina
2009

Stranica
50

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Seder, Marija

Ključne riječi
numerički aspekti izvedbe digitalnih regulatora; PID regulator; cjelobrojna izvedba digitalnih regulatora
(Numerical aspect of digital controller implementation; PID controller; fixed-point realization)

Sažetak
Zadatak ovog završnog rada bio je ispitati utjecaje numeričkih pogreški upravljčkog algoritma na sustav upravljanja translacijskom brzinom i brzinom zakretanja mobilnog robota. Određeni su parametri standardnih PID regulatora, te je upravljački algoritam izveden u cjelobrojnoj aritmetici uz različite duljine riječi digitalnog računala, AD i DA pretvornika. Pokazano je koji oblik upravljačkog algoritma i koji numerički aspekti (duljine riječi) zadovoljavaju zahtjeve na kvalitetu sustava upravljanja. Na ovaj je način jednostavno i jeftino (simulacijama na računalu) dobiven uvid u odnos cijene i performansi sustava upravljanja. Nastavak istraživanja kretao bi se prema implementaciji upravljačkog algoritma na stvarni sustav.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA