Naslov
Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima
(Motion planning of autonomous mobile robots in dynamic and unknown indoor environments)

Autori
Đakulović (Seder), Marija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
28.05

Godina
2010

Stranica
210

Mentor
Petrović, Ivan

Ključne riječi
mobilni robot; planiranje putanje; hijerarhijska apstrakcija prostora; hijerarhijsko planiranje; istraživanje prostora; planiranje gibanja; izbjegavanje prepreka; izbjegavanje gibajućih prepreka
(mobile robot; path planning; hierarchical abstraction of space; hierarchical planning; exploration; motion planning; obstacle avoidance; moving obstacles avoidance)

Sažetak
U ovom je radu istražen problem planiranja gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima s posebnim naglaskom na algoritme prikladne za rad u stvarnom vremenu koji osiguravaju učinkovito gibanje robota uz zajamčeno izbjegavanje gibajućih prepreka u prostoru. Razvijen je algoritam planiranja geometrijske putanje zasnovan na mrežastoj karti zauzeća koji izračunava najkraću putanju u geometrijskom prostoru. Razvijen je algoritam izgradnje hijerarhijske karte prostora te algoritam hijerarhijskog planiranja putanje čime je osigurano planiranje gibanja mobilnog robota u stvarnom vremenu u velikim unutarnjim prostorima. Problem planiranja gibanja mobilnog robota u nepoznatim prostorima riješen je razvijenim algoritmom istraživanja prostora kojime je postignuta konvergencija algoritma istraživanja u realnim uvjetima. Opisane su metode slijeđenja isplanirane putanje, zasnovane na algoritmu dinamičkog prozora, koje proračunavaju moguće trajektorije s obzirom na kinematička i dinamička ograničenja robota. Uveden je kriterij objedinjavanja algoritma planiranja putanje i algoritma dinamičkog prozora. Razvijenim objedinjenim algoritmom planiranja gibanja osigurano je sigurno i glatko gibanje bez zastoja među statičkim i gibajućim preprekama. Naposlijetku, razvijen je algoritam planiranja gibanja zasnovan na konceptu pomičnog horizonta, za koji je dokazana asimptotska stabilnost ciljne točke korištenjem Ljapunovljeve analize stabilnosti. Svi su predloženi algoritmi testirani simulacijski i eksperimentalno na stvarnom robotu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA