Pregled bibliografske jedinice broj: 471477
KINEMATIČKI MODEL I UPRAVLJANJE ČETVEROKRAČNIM MOBILNIM ROBOTOM
KINEMATIČKI MODEL I UPRAVLJANJE ČETVEROKRAČNIM MOBILNIM ROBOTOM, 2010., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 471477 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
KINEMATIČKI MODEL I UPRAVLJANJE ČETVEROKRAČNIM MOBILNIM ROBOTOM
(Kinematic model and control of a four-legged mobile robot)
Autori
Beširević, Amir
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
20.04
Godina
2010
Stranica
80
Mentor
Kovačić, Zdenko
Neposredni voditelj
Alan Mutka
Ključne riječi
Upravljanje robotima; mobilni roboti; kinematika
(Robot control; mobile robots; kinematics)
Sažetak
U ovome radu napravljena je identifi kacija parametara matematičkog modela pogonskog sustava četverokračnog mobilnog robota VIV (Vatrogasno Istraživačko Vozilo). Prikazan je postupak prikupljanja odziva stvarnog sustava i postupak podešavanja parametara simulacijskog modela kako bi se zadovoljili faktori kvalitete odziva. Koristeći simulacijski model pogonskog sustava i virtualnog modela robota, određeni su i ispitani modeli direktne i inverzne kinematike mobilnog robota. Također je razvijena i ispitana programska funkcija za konstantno održavanje željene orijentacije i visine mobilnog robota u prostoru. U posljednjem dijelu rada napravljena je analiza statičke stabilnosti četverokračnog mobilnog robota VIV prilikom zakretanja pojedinih krakova i prilikom različitih slučajeva potpornih konfi guracija robota.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0363078-3017 - Integrirano upravljanje robotskim sustavima u složenim okruženjima (Kovačić, Zdenko, MZO ) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
