Pregled bibliografske jedinice broj: 471476
Upravljanje robotom Kiwi u robotičkom laboratoriju putem Interneta
Upravljanje robotom Kiwi u robotičkom laboratoriju putem Interneta, 2010., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 471476 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Upravljanje robotom Kiwi u robotičkom laboratoriju putem Interneta
(Control of SCARA robot Kiwi in Internet Accessible Laboratory)
Autori
Mrđen, Vedran
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
18.05
Godina
2010
Stranica
51
Mentor
Kovačić, Zdenko
Ključne riječi
Matlab; upravljanje robotima; slijedno upravljanje; estimatori tereta
(Matlab; robot control; servo control; load estimators)
Sažetak
Ovim su se radom prikazale prednosti i mane linearnih metoda upravljanja položajem robotskog zgloba pri upravljanju po momentu. Također su prikazane metode kompenzacije poremećajnih veličina i njihove pozitivne i negativne strane. Vidjelo se kako pri upravljanju prvim zglobom, koji podnosi najveće opterećenje i to prvenstveno zbog promjene inercije samog zgloba, zadovoljavajuće rezultate daje Hsia – ov regulator. S druge strane, drugi zglob nema promjenu inercije i kod njega zadovoljavajuće rezultate upravljanja daje PD regulator s kompenzacijskim proširenjem.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0363078-3017 - Integrirano upravljanje robotskim sustavima u složenim okruženjima (Kovačić, Zdenko, MZO ) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
Profili:
Zdenko Kovačić
(mentor)
