Naslov
Razvoj i eksperimentalna istraživanja kompenzacije učinaka elastičnosti, trenja i zračnosti u prijenosnim mehanizmima slijednih sustava
(Development and Experimental Research of Friction, Backlash and Elasticity Effects compensation in Transmissions of Servosystems)

Autori
Perić, Nedjeljko ; Deur, Joško ; Božić, Ante ; Pavković, Danijel ; Petrović, Ivan

Izvornik
FER

Vrsta, podvrsta
Ostale vrste radova, elaborat/studija

Godina
1999

Ključne riječi
Slijedni sustav; elastičnost; trenje; zračnost; modeli trenja
(Servosystem; elasticity; friction; backlash; friction models;)

Sažetak
U ovom se radu prikazuje istraživanje, razvoj i eksperimentalno ispitivanje digitalnog sustava regulacije brzine vrtnje i položaja elektromotornog pogona s elastičnim prijenosnim mehanizmom, trenjem i zračnošću. Utjecaj elastičnosti prijenosnog mehanizma na vladanje regulacijskog kruga brzine vrtnje s PI regulatorom podešenim prema simetričnom optimumu analizira se primjenom algebarskog postupka temeljenog na svojstvima optimuma dvostrukog odnosa. Analiza se provodi za slučajeve povratne veze po brzini vrtnje motora i radnog mehanizma (tereta), te za široki opsegkarakterističnih parametara procesa. Linearni regulacijski krug brzine vrtnje projektira se s ciljem prigušenja torzijskih vibracija prouzročenih elastičnošću prijenosnog mehanizma, tj. s ciljem postizanja brzog i dobro prigušenog odziva. Razmatra se primjena različitih tipova regulatora brzine vrtnje: PI regulator, regulatori stanja punog i reduciranog reda, polinomski regulator. Učinci djelovanja trenja u reguliranim elektromotornim pogonima analiziraju se u vremenskom području pomoću simulacije na računalu. Primjenom Karnoppovog modela trenja moguće je zasebno analizirati vladanje regulacijskog sustava u intervalima mirovanja i gibanja pogona u kojima je vladanje mehaničkog sustava linearno. Analiza se provodi za pogone s krutim i elastičnim prijenosnim mehanizmom, različite statičke modele trenja (Coulombov, statički+Coulombov i poopćeni Stribeckov model) i različite regulacijske zadatke (regulacija brzine vrtnje, pozicioniranje i slijeđenje). S ciljem smanjenja značaja negativnih učinaka djelovanja trenja, linearni regulatori brzine vrtnje i položaja proširuju se nelinearnim kompenzatorom utjecaja trenja. Adaptivni sustav regulacije brzine vrtnje s regulatorom stanja punog reda projektira se s ciljem smanjenja osjetljivosti regulacijskog sustava na promjene parametara mehaničkog sustava. Analizira se utjecaj zračnosti na kakvoću vladanja regulacijskog sustava brzine vrtnje i pozicije te postupci kompenzacije utjecaja zračnosti: isključivanje integralnog djelovanja regulatora stanja ; projektiranje nelinearnog regulatora stanja postupkom egzaktne (eksterne)linearizacije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA