Naslov
Planiranje gibanja mobilnog robota s primjenom u robotskom plesu
(Mobile robot motion planning with application in robot dancing)

Autori
Čikeš, Mijo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2009

Stranica
38

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Brezak, Mišel

Ključne riječi
mobilni robot; planiranje gibanja; robotski ples
(mobile robot; motion planning; robot dance)

Sažetak
Cilj ovog rada bio je izraditi funkciju za generiranje trajektorije. Detaljno je razrađen algoritam za planiranje gibanja mobilnog robota koji je poslije isprogramiran u Matlabu, a zatim i u programskom jeziku c++. Opisan je matematički model mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom te pristup upravljanju. Za upravljanje je odabran nelinearni regulator te je detaljno opisana njegova struktura. Funkcija za generiranje trajektorije testirana je u aplikaciji Robodance te zatim na stvarnoj platformi za robotski nogomet. Eksperimentalni rezultati su pokazali da regulator dobro slijedi zadane trajektorije te je moguće ostvariti sinkronizirano gibanje koje oponaša robotski ples. Na kraju rada nalazi se zaključak.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA