Naslov
Izrada karte značajki velikog unutarnjeg prostora
(Feature based mapping of big indoor spaces)

Autori
Vučković, Stjepan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.03

Godina
2009

Stranica
40

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
veliki unutarnji prostor; geometrijska karta sa značajkama; mrežasta karta zauzetosti; mobilni robot
(Big internal space; geometrical feature map; occupancy grid; mobile robot)

Sažetak
Veliki unutarnji prostor može se prikazati geometrijskim kartama na dva načina. Prvi način je 2D modelom sa značajkama (točke i linije). Drugi način je pomoću mrežaste karte zauzetosti. Napravljeni su modeli unutrašnjeg prostora nekoliko zavoda Fakulteta elektrotehnike i računarstva i prikazani su pomoću navedena dva načina prikaza geometrijskih karata. 2D model sa značajkama je postignut obradom mapa u programu Mapper, dok su za mrežaste karte napravljene funkcije u MATLAB-u za izradu mrežaste karte i modificirane mrežaste karte iz 2D modela sa značajkama. Razvijene karte prilagođene su za topološko modeliranje (traženje čvorova i optimalnog puta).

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA