Naslov
Primjena senzora momenta i sile na robotu LR Mate 200iC
(Application of a force and torque sensor placed on the LR Mate 200iC robot)

Autori
Kovačić, Saša

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
22.10

Godina
2009

Stranica
173

Mentor
Jerbić, Bojan

Ključne riječi
senzor; sila; moment; robot; montaža
(sensor; force; torque; robot; assembly)

Sažetak
Senzorom momenta i sile moguće je mjeriti tri komponente momenta koje se javljaju na završnom članku robota, odnosno hvataljci. Korištenjem ovih informacija moguće je programirati adaptivno ponašanje robota u uvjetima kada zbog grešaka u pozicioniranju dolazi do prostorne kolizije. U sklopu rada su proučeni principi rada konkretnog senzora sile i momenta. Također, senzor je implementiran u robotskoj aplikaciji na primjeru umetanja osovinice u rupu (eng. „peg – in – hole).

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Strojarstvo

POVEZANOST RADA