Naslov
Primjena pokretnog vizijskog sustava u robotskoj montaži
(Application of a robot-mounted vision system in robotic assembly)

Autori
Šekoranja, Bojan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
22.10

Godina
2009

Stranica
58

Mentor
Jerbić, Bojan

Ključne riječi
vizijski sustav; montaža
(vision system; assembly)

Sažetak
Na primjeru rukovanja zadanim proizvodom, koji se dostavlja na radno mjesto u paleti, ali bez kontrolne orijentacije, primijenjen je vizijski sustav ovješen na ruku robota za pronalaženje predmeta i određivanje njegove pozicije i orijentacije. Postupak je podijeljen u više faza. U prvoj fazi robot je pretražio radni prostor radi prepoznavanja i određivanja okvirne pozicije predmeta rada. U sljedećoj fazi robot je približio kameru na utvrđenu poziciju radi preciznog utvrđivanja pozicije i orijentacije. Nakon toga je robot uhvatio predmet i prenio ga do mjesta sklapanja. Za opisani postupak primijenjene su višestruke kalibracijske sheme homogene transformacije. Zadatak je implementiran na robotu FANUC LRM 200iC5L u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava Fakulteta strojarstva i brodogradnje, Sveučilišta u Zagrebu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Strojarstvo

POVEZANOST RADA