Naslov
Vizijski senzori za mobilne robote
(Vision sensors for mobile robots)

Autori
Gribl, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.12

Godina
2009

Stranica
74

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Jurić-Kavelj, Srećko

Ključne riječi
vizijski senzori; matematički model; planarne; svesmjerne; time-of-flight kamere; epipolarne linije; mapa dubine
(vision sensors; mathematical model; planar; omnidirectional and time-of- flight cameras; epipolar lines; depth map)

Sažetak
Vizijski senzori sve više su u upotrebi u mobilnoj robotici, navigaciji i nadgledanju. U radu su opisani matematički modeli tri vrste vizijski senzora a to su planarne, svesmjerne i time- of-flight kamere. Model korišten za opis je točkasti model kamere. Svaka kamera prije upotrebe treba kalibraciju. Najveća prednost stereo vida je mogućnost izračunavanje dubine u prostoru. Isto tako kod planarnih kamera dolazi do problema gdje epipolarne linije dvije slike nisu savršeno poravnate pa je prije bilo kakve primjene i aplikacije programski potrebno izvršiti rektifikaciju. Svesmjerne kamere su posebna vrsta kamera koja se sastoje od planarne kamere i hiperbolnog ili parabolnog zrcala. Prednost je mogućnost vida od 360 stupnjeva. Svesmjerne stereo kamere mogu kreirati mape dubine na osnovu jedne slike jer se na jednu sliku kamere projeiciraju dvije panoramske slike. Time-of-flight kamere su aktivne kamere gdje svaki piksel može računati udaljenost nekog objekta u prostoru i kamere.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA