Pregled bibliografske jedinice broj: 457791
Implementacija algoritma za rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom
Implementacija algoritma za rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom, 2009., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 457791 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Implementacija algoritma za rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom
(Algorithm for recursive mobile robot's odometry calibration)
Autori
Verković, Zoran
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
22.09
Godina
2009
Stranica
53
Mentor
Petrović, Ivan
Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard
Ključne riječi
rls; umjeravanje; odometrija
(rls; calibration; odometry)
Sažetak
Točnost odometrijskog sustava robota je preduvijet za automan rad samog robota. U svrhu umjeravanja parametra odometrijskog sustava robota, razvijene su mnogobrojne metode kojie su mogu podijeliti u dvije glavne skupine: on-line te off-line metode. U ovom je diplomskom radu obrađena on-line metoda umjeravanja parametara robota. Sama metoda je implementirana u Player/Stage programskom paketu te estimira parametre rekurzivno metodom najmanjeg kvadrata (RLS metoda).
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0363078-3018 - Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima (Petrović, Ivan, MZO ) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
