Naslov
Analiza kinematike i dinamike industrijskog robota rotacijske strukture
(Analysis of kinematics and dynamics of anthropomorphic industrial robot)

Autori
Cinac, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
04.02

Godina
2010

Stranica
101

Mentor
Braut, Sanjin

Ključne riječi
Kinematika; dinamika; industrijski robot; numerička simulacija
(kinematics; dynamics; industrial robot; numerical simulation)

Sažetak
U radu je napravljen CAD model realnog industrijskog robota u SolidWorksu. Navedeni model je preveden u model pogodan za analizu kinematike i dinamike u Matlab/SimMechanicsu. Prilikom simuliranja direktne kinematike trebalo je uspostaviti relaciju između pretpostavljenih položaja pojedinih članova, te svih kinematičkih veličina prihvatnice robota. Kinematička analiza gibanja prihvatnice kao i svih pojedinih članova mehanizma robota pokazuje zadovoljavajuće rezultate u smislu izbjegavanja naglih ubrzavanja i usporavanja. Simuliranje dinamike je također imalo svojih komplikacija u smislu brzine i zahtjevnosti izvođenja simulacije. Ovdje se primjetilo značajno korištenje procesorske snage i memorijskog kapaciteta računala na kojemu se simulacija izvodila. Tako je na osmojezgrenom računalu sa 12Gb radne memorije izvođenje trajalo 5 - 10 minuta u ovisnosti o zadanim parametrima. Iz toga se može zaključiti da bi potpuna izvedba dinamike robota sa zakretanjem sva tri kuta bila presložena uz iste uvijete simulacije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA