Naslov
Lokomocijski mehanizmi mobilnih robota s kotačima
(Locomotion mechanisms of wheeled mobile robots)

Autori
Jančić, Svetozar

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
02.03

Godina
2010

Stranica
87

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
matematički model; simulacija; lokomocijski mehanizmi na kotačima; regulator
(mathematical model; simulation; wheel locomotion mechanism; controller)

Sažetak
Lokomocijski mehanizmi na kotačima omogućuju gibanje mobilnog robota po čvrstoj površini. Simulacija različitih konfiguracija lokomocijskih mehanizama na kotačima omogućuje nam ispitivanje ponašanja tih mehanizama u raznim situacijama u kojima se mobilni robot može naći bez opasnosti da ćemo oštetiti mobilni robot. Programski paket MATLAB® nam omogućuje simuliranje modela lokomocijskih mehanizama. Pri tome je potrebno imati odgovarajući matematički model. U ovom radu prikazani su matematički modeli lokomocijskih mehanizama na kotačima i razni slučajevi koji mogu uzrokovati pogrešku prilikom estimacije položaja mobilnog robota. Na kraju rada je opisan i jedan tip regulatora za slijeđenje trajektorije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA