Naslov
Primjena metode zasnovane na slaganju uzastopnih mjerenja senzora udaljenosti u praćenju gibanja ljudi u okolini mobilnog robota
(Application of consecutive range scan matching in mobile robot people tracking)

Autori
Graovac, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2009

Stranica
69

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Jurić-Kavelj, Srećko

Ključne riječi
metoda zasnovana na slaganju uzastopnih laserskih očitanja; histogram; korelacija; Houghova transformacija; vjerojatnosna Houghova transformacija; Houghov spektar; lokalizacija
(Scan matching; histogram; correlation; Hough transform; probabilistic Hough transform; Hough spectrum; pose tracking)

Sažetak
U radu su predstavljene korelacijske metode zasnovane na slaganju uzastopnih očitanja laserskog senzora udaljenosti. Kako bi se unaprijedila općenita korelacijska metoda implementirana je Houghova transformacija i izračun Houghova spektra za određivanje relativne rotacije. Nadalje, predstavljeno je i poboljšanje s obzirom na zahtjeve korelacijske metode na okomitost površina u radnom prostoru mobilnog robota. Proračunom translacije u Hougovom prostoru postiže se neovisnost korelacijske metode o okomitosti površina u radnom prostoru. Također u radu se promatra opravdanost korištenja vjerojatnosne Hougove transformacije s obzirom na složenost i točnost algoritma. Ispravnost rada razvijenog algoritma provjerena je simulacijski i eksperimentalno na robotu Pioneer 3-DX.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA