Naslov
DINAMIČKO MODELIRANJE ROBOTA U MD ADAMSU I POVEZIVANJE S MATLABOM
(Dynamic Modelling of a Robot Using MD ADAMS and Interface with MATLAB)

Autori
Rašić, Damir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2009

Stranica
67

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
MD ADAMS; ADAMS/View; dinamički model; hodajući robot; kosimulacija
(MD ADAMS; ADAMS/View; dynamic model; walking robot; cosimulation)

Sažetak
Ovaj rad bavi se izradom upravljivog dinamičkog modela mobilnog, hodajućeg, četveronožnog robotskog sustava. U tu svrhu korišten je programski paket MD ADAMS, proizvod tvrtke MSC.Software. Na početku je opisan način unošenja gotovog geometrijskog modela robotskog hodača izrađenog u programskom paketu Solidworks te potrebne prilagodbe modela. Na primjeru robotskog hodača opisane su temeljne procedure neophodne za izradu svakog dinamičkog modela koje uključuju definiranje karakteristika materijala, ograničenja gibanja, definiranje sila i momenata u modelu te načine prikaza rezultata i korištenje simulacija. Za gotov dinamički model pokazan je način povezivanja i ostvarivanja kosimulacije s MATLAB/Simulink-om, programskim paketom koji omogućuje upravljanje modelom. Također, opisana je i načelna shema upravljanja gibanjem robotskog hodača.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA