Naslov
PROGRAM ZA UPRAVLJANJE SURLASTIM ROBOTOM
(Program for control of tentacle robot)

Autori
Horvat, Danijel

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2009

Stranica
83

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
hiperredundantni roboti; upravljanje s PIC-om
(hyper-redundant robots; PIC-based control)

Sažetak
U sklopu ovog završnog rada izrađena je programska aplikacija za upravljanje surlastim robotom. Odlikuju je mogućnost upravljanja u prostoru varijabli zglobova te upravljanja u kartezijskom prostoru. Za potrebe osnovnog upravljanja u prostoru varijabli zglobova razvijen je memorijski model robota koje prati sve važne karakteristike stvarnog surlastog robota. Na taj memorijski model nadovezuje se podrška za upravljanje u kartezijskom prostoru. Predviđena je mogućnost implementacije bilo koje vrste algoritma inverzne kinematike. U tu svrhu je izrađeno sučelje za razmjenu podataka s drugim softverom te interpreter instukcijskih datoteka koje taj softver vraća kao svoj rezultat. Uz sve to program sadrži funkcije za podešavanje konfiguracije samog robota, ali i funkcije za nadzor i dijagnostiku CAN komunikacije te elektroničkih upravljačkih modula.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA