Naslov
Razvoj algoritma za izbjegavanje prepreka mobilne autonomne platforme
(Development of the algorithm of the mobile autonomous platform for avoiding obstacles)

Autori
Vujanić, Branko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotenike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2009

Stranica
67

Mentor
Švigir, Nikola

Neposredni voditelj
Sumina, Damir

Ključne riječi
Mobilna autonomna platforma; izbjegavanje prepreka
(Mobile autonomous platform; avoiding obstacles)

Sažetak
Zadatak ovog Završnog Rada je bio razvoj algoritma za izbjegavanje prepreka mobilne autonomne platforme. Na prednjoj strani robota nalaze se dvije poluge koje poput ticala omogućuju detektiranje sudara. Program je izveden tako da se aktiviranjem jedne ili obje poluge prilikom sudara izvede određeni manevar koji će omogućiti robotu izbjegavanje te prepreke i daljnji nastavak kretanja. Osnovna ideja programa zasnovana je na automatu s konačnim brojem stanja. Ovdje je definirao 8 stanja. Početno, po dva stanja za sve kombinacije aktiviranih branika (samo lijevi, samo desni, lijevi i desni), te završno stanje koje samo inicijalizira početno stanje. Ukoliko se aktiviraju branici, robot se najprije povlači unazad za određenu udaljenost, zatim se zakreće u stranu kako bi se moglo nastaviti gibanje tako da se opet ne udari u istu prepreku. Također je proučena platforma RP6, program za pisanje koda i komunikaciju s računalom. Algoritam za izbjegavanje prepreka uspješno je implementiran na mobilni autonomni robot RP6. Ovaj algoritam bi se mogao poboljšati tako da se dodatni par poluga za detekciju sudara montira na stražnjoj strani robota. Tako bi se osim izbjegavanja prepreka pri kretnji unaprijed omogućilo izbjegavanje prepreka i prilikom kretanja unazad. Inače ovaj algoritam bi se mogao implementirati u sustave zajedno sa "pametnijim" algoritmima za upravljanje (ACS sustav, upravljanje pomoću svjetla...) i predstavljao bi krajnji slučaj zaštite kada se ni na koji drugi način ne može izbjeći prepreka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA